Virtuele veer houdt robotzwerm bijeen

Pieter Edelman
Leestijd: 2 minuten

Een virtuele veer is een robuuste manier om robots in formatie te laten rijden zonder centrale aansturing en met alleen lokale communicatie, concludeert RUG-promovendus Ewoud Vos. Samen met de UT werkte hij aan een robotsysteem voor dijkinspectie en vrijdag promoveert hij op de algoritmes voor formatievorming. De methode kan ook toegepast worden in bijvoorbeeld satellietzwermen of voor auto’s die zelfstandig in een treintje moeten rijden.

Voor de besturing van robotzwermen is het nodig dat de individuele deelnemers alleen met elkaar communiceren en spontaan de juiste formatie vormen, ook wanneer een van hen uitvalt. Besturingssystemen hiervoor stellen de individuele deelnemers doorgaans versimpeld voor als lineaire systemen of punten. Maar in werkelijkheid zijn de robots niet simpel. Een robotwagen met wielen kan bijvoorbeeld niet zijwaarts bewegen. Een versimpeld model heeft dat niet in de gaten, zodat de robot in de praktijk vast kan lopen.

Vos lost dit op door de robotjes virtueel aan elkaar te koppelen met een gesimuleerde veer. Wanneer robots te dicht bij elkaar staan, drukken veren ze uit elkaar; wanneer robots te ver uit elkaar staan, trekken veren ze naar elkaar toe. De robotmodellen hoeven met deze aansturing niet versimpeld te worden en het valt bovendien wiskundig te bewijzen de besturing niet kan ontsporen. Bij andere besturingssystemen is dat vaak lastig en moet er eerst uitgebreid getest worden.

Dit artikel is exclusief voor premium leden van High-Tech Systems Magazine. Al premium lid? Log dan in. Nog geen premium lid? Neem dan een premium lidmaatschap en geniet van alle voordelen.

Inloggen