Delftse looprobots gaan nu ook rennen
De looprobots van de TU Delft zijn voorzichtig toe aan rennen. Doel van de Delftse onderzoekers is vooral om de menselijke renbeweging beter te leren begrijpen. Daniël Karssen bouwde hiervoor de robot Phides waarop hij afgelopen vrijdag promoveerde.
’Het begrijpen van de menselijke renbeweging is noodzakelijk voor de ontwikkeling van hulpmiddelen die gehandicapte mensen laten rennen – zoals hardloopprotheses – maar ook voor hulpmiddelen die gezonde mensen beter laten rennen‘, legt Karssen uit. ’Deze hulpmiddelen worden nu al wel ontwikkeld maar het ontbreekt nog aan fundamenteel inzicht in de renbeweging. Een grote onbekende factor vormen verstoringen zoals een onverwachte duw of hoogteverschillen in de ondergrond.‘
Om meer inzicht te krijgen in de menselijke renbeweging analyseerde Karssen de beweging met simulatiemodellen en robots, waaronder de speciaal ontwikkelde Phides. Karssen benadrukt dat Phides pas een allereerste stap is op weg naar echt rennende robots. Zo zit Phides nog vast aan een middelpunt met een ’boom‘ en ook de torso kan nog niet roteren. Karssen: ’Dit doen we om het geheel in het begin nog overzichtelijk te houden. Maar uiteindelijk zullen we echt rennende robots kunnen maken, al kan dat nog geruime tijd duren.‘
Karssen constateerde in ieder geval dat er veel mogelijkheden zijn voor de verbetering van het verstoringsgedrag van tweebenige rennende robots. Die kunnen komen door mechanische aanpassingen, zoals het toepassen van speciale (niet-lineaire) veren, door het verplaatsen van het massazwaartepunt of door veranderingen aan de regelaar, bijvoorbeeld door het been achterwaarts te laten zwaaien vlak voordat de robot contact maakt met de grond. Een veelbelovend verbeterpunt voor renhulpmiddelen is het toepassen van niet-lineaire beenveren in exoskeletten want die lieten een grote verbetering van het verstoringsgedrag zien. Bovendien is het toepassen van zulke veren in exoskeletten relatief gemakkelijk.
